一种改良Kalman滤波参数辨识粗对准方法

摘要：

针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中，受传感器噪声的影响，存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点，提出了一种基于改良 Kalman 滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型，利用改良 Kalman 滤波进行模型参数辨识，然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射，解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点，构造初始时刻和最终时刻向量，避免双向量共线问题。利用改良 Kalman 滤波算法的自适应特点，优化参数识别精度与速度。转台实验表明，采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°，标准差为0.041°，而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°，标准差为0.128°。由此可知，本文提出的方法性能更优。

关键词：捷联惯导系统、粗对准、改良Kalman滤波、参数辨识

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51175082，61473085，51375088；优秀青年教师教学科研资助计划2242015R30031；微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金201403；基于大数据架构的公安信息化应用公安部重点实验室浙江警察学院开放课题资助项目2015DSJSYS002

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：320-324,329