一种改进的粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用

摘要：

在实际工程环境中，针对捷联惯导系统（SINS）大失准角初始对准中噪声统计特性未知的问题，设计了一种基于H?滤波算法的鲁棒无迹粒子滤波算法（RUPF）。通过将无迹卡尔曼滤波算法（UKF）和鲁棒环节引入到粒子滤波(PF)的重要性密度函数中，得到了 RUPF 算法，提高了算法的鲁棒性。通过半物理实验，将 RUPF 算法与无迹粒子滤波算法（UPF）在 SINS 静基座大失准角对准中的性能进行了比较，在不同实验条件下，航向失准角精度至少提高了40%，对准精度优于0.05°，对准时间减少了约50 s。实验结果表明，RUPF 算法可以以较高的精度和较快的速度完成大失准角初始对准，且对准精度和对准速度均优于UPF算法。

关键词：鲁棒无迹粒子滤波、捷联惯性导航系统、初始对准、大失准角

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51175082，61473085

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：299-305