基于多源信息融合的行人航位推算室内定位方法

摘要：

传统行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)定位技术存在严重的误差累积问题.针对因航向偏差引起的误差累积,提出一种借助建筑几何信息实现行人航向的实时补偿方案,通过提高定向精度来抑制定位误差的累积传递.分析利用外源绝对位置改善PDR定位结果,试验一种自适应模型噪声的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)滤波算法,实现PDR与WIFI定位源的滤波融合.通过实验对比分析,基于改正航向的PDR相较于传统PDR,有效抑制了误差的累积,将整体误差控制在5m左右;传统PDR与WIFI源滤波融合,比单纯传统PDR提高了82.8％的精确度;航向改正PDR与WIFI源相融合,则比单纯传统PDR和航向改正PDR分别提高了90.2％和49.5％的精确度.结果表明:补偿改正航向和借助外源绝对位置滤波融合均可有效控制传统PDR的误差累积,根据条件约束可知航向改正PDR及其与WIFI源融合方案较适用于规则室内环境,而原始航向PDR与WIFI源融合方案则不受室内结构影响,在多次滤波后逐渐提高行人定位精度,从而可满足行人室内定位精度需求.

关键词：行人航位推算定位、几何信息、航向补偿、WIFI定位源、滤波融合

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家863计划项目2013AA12A201

在线出版日期：2016-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：208-214