光纤罗经和卫星测姿的组合导航算法

摘要：

为了提高光纤罗经和卫星测姿的组合导航精度和系统稳定性,提出了一种光纤罗经/卫星测姿的组合导航算法.首先分别对光纤罗经、卫星测姿和组合系统的误差进行了数学建模,以姿态作为组合系统的观测量,建立了组合系统的状态方程和观测方程.然后,给出了一种改进的Kalman滤波器,这种滤波器不但能够保证滤波器稳定可靠,防止滤波发散,还提高了准确度,有助于提高组合导航精度.最后,通过静态试验和动态跑车试验得出,光纤罗经/卫星测姿组合导航系统的航向角误差在0.1°以内;通过极区航行实验得出,船舶在高纬度航行中组合导航系统航向角误差在0.5°以内.

关键词：光纤罗经、卫星测姿、组合导航、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：23

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：天津市科技兴海项目KJXH2013-09,KJXH2014-10;天津市海洋经济创新发展区域示范项目CXSF2014-3

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：746-750