一种基于双IMU框架的室内个人导航方法

摘要：

为了实现低成本的室内行人导航,提出了一种双惯性测量单元(IMU)框架.在这种模式下,一个IMU固定于足部,另一个IMU固定于肩部.当行人在行走过程中处于静止状态时,卡尔曼滤波器利用测量得到的速度和角速度误差对足部IMU的解算误差进行预估,与此同时,通过对足部IMU和肩部IMU测量得到的航向角做差完成对航向角误差的观测.在此基础上,双IMU框架结构采用了闭环模式.实验结果显示,采用该方法能够提供行人导航信息,平均位置误差与采用开环模式的方法相比降低了14.93％左右.

关键词：室内行人导航、惯性导航系统、卡尔曼滤波、足部惯性测量单元

所属期刊栏目：23

分类号：TN967.3

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975049,41204025,51375087;山东省自然科学基金项目ZR2014FP010;济南大学博士基金项目XBS1503

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：714-717