利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北

摘要：

针对传统的多位置(如四位置)及旋转调制寻北法所需精密转位机构(如转台)带来的体积、重量、功耗和成本问题,提出了一种不依赖于精密机械旋转装置的原地寻北方法.借助基于惯性的组合导航算法,并利用惯性测量单元原地旋转(手动或自动)时位置和速度变化范围有限这一假设作为伪观测,实现与四位置法精度和效率相当的寻北.因为对伪观测的使用不需精确已知每一时刻IMU相对于底座的角度,故可从本质上消除对精密角度或角速度测量装置的依赖.大量(近100组)实测实验表明,在采用0.5(o)/h的光纤惯导时可在4 min内达到优于1°(1 sigma)的寻北精度.因此,可在寻北精度和时间相当的条件下,大大降低传统寻北方法对系统的硬件要求,降低寻北成本.

关键词：寻北、卡尔曼滤波、旋转调制技术、伪观测信息、组合导航

所属期刊栏目：23

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2042014KF0258;国家自然科学基金资助项目41304004,41174028

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：707-713