一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法

摘要：

为了实现水下潜器长时间高精度导航定位,同时考虑到传统地形辅助导航系统在先验地形图不可得或者是地形变化不明显的海域(地形不可匹配区域),无法用来修正惯性导航位置误差的问题,提出了一种结合地形和环境特征的水下导航定位方法.在先验地形图可得且地形高程变化明显的可匹配区域,采用地形辅助导航系统来修正惯导位置误差,在先验地形图不可得或者是地形高程变化不明显的不可匹配区域,采用基于海洋环境特征的同步定位与构图算法来修正惯导位置误差.仿真结果表明,该方法在地形可匹配区域以及地形不可匹配区域得到的航迹都比纯惯导得到的轨迹更接近于理想航迹,因此可以用来修正惯导位置误差.

关键词：水下航行器、地形辅助导航系统、同步定位与构图、惯性导航系统

所属期刊栏目：23

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51175082,61473085, 51375088;微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室基金,优秀青年教师教学科研资助计划2242015R30031

在线出版日期：2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：590-596