车载惯导系统动基座高精度自主式对准方法

摘要：

研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主式对准的方法.利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计动基座高精度对准算法.仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′.

关键词：惯导系统、航位推算、车辆运动约束、动基座对准、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：23

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：第二炮兵工程大学基金2013QNJJ021

在线出版日期：2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：580-584