10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2015.05.004
惯导平台自标定中安装误差可观性分析
针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状,提出了一种解决方案.通过对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析,建立了系统的姿态动力学方程和观测方程,利用输出灵敏度理论分析了系统的可观性,指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因.利用kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数,计算结果表明可观性差是由安装误差之间的线性相关性造成的,并确定了具体的不可观参数.以加速度计输入轴为基准建立平台坐标系可以减少安装误差项,使所有的安装误差的变得可观.最后的仿真结果表明在新的方案下,安装误差的估值偏差小于5",标定精度得到了显著提高.
惯导平台、安装误差、可观性、输出灵敏度、相关系数
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V441(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)
航天科技创新基金CASC201105
2015-12-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
575-579,584