基于单目视觉的AUV水下定位方法

摘要：

为解决传统水下定位传感器在定位方面的不足,提出一种基于目标光源的单目视觉四自由度定位方法,推导了四自由度定位算法原理,提出了深度定位、水平定位和艏向定位方法.设计了作为目标的共线排列定位光源系统.静态和动态试验证明所提出的单目视觉定位方法原理正确,目标光源系统合理可行,可以在深度为4～0.5 m范围内进行稳定的四自由度定位.经过校正,与SBL和测深仪的相对精度达到10 cm以内.实验说明上述方法对AUV执行近距离使命任务具有实际意义.

关键词：单目视觉、水下视觉、视觉定位、AUV

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：489-492