稀疏网格求积分滤波算法在SINS/GPS紧组合导航中的应用

摘要：

高精度的导航信息对于高空飞行器至关重要.针对高空飞行器的特点,选取发射点惯性坐标系为导航坐标系,建立基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧组合导航系统数学模型.针对该系统的状态方程和量测方程非线性的特性,采用基于稀疏网格求积分滤波算法.整个设计实现了对准与导航的一体化,避免了将对准与导航分别设计的繁琐过程.仿真结果表明,在飞行器起飞阶段,由于系统的非线性较强,稀疏网格求积分滤波算法比UKF滤波算法的对准精度更高,并且对准速度更快;通过比较稀疏网格求积分滤波算法在不同组合方式下的估计效果,可以看出采用紧组合方式可以明显提高导航精度.最后采用不同精度的传感器进行仿真,结果表明基于稀疏网格求积分滤波算法的紧组合算法能够适用的传感器精度范围较广.

关键词：SINS/GPS、紧组合、对准、导航、稀疏网格、非线性滤波

所属期刊栏目：22

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：中国航天科技集团公司卫星应用研究院创新基金资助2014_CXJJ_DH_08;总装预研项目513090604

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：799-804