GPS/INS紧耦合导航中多路径效应改正算法及应用

摘要：

针对GPS伪距观测值受多路径误差影响较大,限制了GPS/INS紧耦合导航中导航精度提高的问题,在传统静态多路径消除方法的基础上,提出了导航过程中多路径效应动态消除算法,并应用于GPS/INS紧耦合导航.首先给出了GPS/INS紧耦合导航的动力学模型和观测模型以及静态定位多路径消除的方法,通过频谱分析探究了非差观测值序列的特殊性,引入了移动窗口提取动态导航过程非差伪距观测值的多路径,最后利用实测数据验证了算法的有效性.结果表明:对比没有经过多路径改正的组合导航算法,基于伪距多路径改正的GPS/INS紧耦合导航增强了滤波融合观测值的精度,减少了多路径效应对于伪距观测值的影响,平衡了伪距观测值和多普勒观测值的权重,提高了GPS/INS紧耦合导航的直接可测参数(位置、速度)和间接可测参数(姿态)的精度,北向、东向和高程三个方向的位置误差分别减小了18.8％、25.7％,和1.5％.

关键词：紧耦合导航、多路径、伪距、移动窗口

所属期刊栏目：22

分类号：P228.4(大地测量学)

资助基金：国家863高技术研究发展计划2013AA12A201;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CXZZ12_0939;江苏高校优势学科建设工程项目SZBF2011-6-B35;新世纪优秀人才支持计划NCET-13-1019

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：782-787