衰减记忆平方根UPF算法及其在组合导航中的应用

摘要：

针对用UPF算法进行导航滤波计算可能出现协方差矩阵不对称或负定的问题,在研究衰减记忆滤波和平方根滤波的基础上,以Unscented粒子滤波为框架,提出一种新的衰减记忆平方根UPF算法.该算法利用衰减因子减小历史信息对滤波的影响,增强当前量测信息在滤波计算中的作用.然后,以协方差矩阵的平方根阵代替协方差矩阵进行滤波解算,保证了协方差矩阵的对称性和非负定性,提高了滤波算法数值稳定性和解算精度.将提出的算法应用到SINS/SAR组合导航系统中进行仿真验证,并与UPF算法进行比较,结果表明,提出算法的滤波性能明显优于UPF算法,能提高组合导航系统的滤波精度.

关键词：衰减因子、平方根滤波、衰减记忆滤波、Unscented粒子滤波、协方差矩阵

所属期刊栏目：22

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61174193;国家自然科学基金资助61174193;中国航天科技集团公司卫星应用研究院创新基金资助2012-1521

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：777-781