低成本车载MEMS惯导导航定位方法

摘要：

当GPS卫星信号受到遮挡,车载GPS无定位输出时,通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法.然而低成本MEMS惯导测量误差大,定位误差会快速累积.针对此问题,研究了一种应用于MEMS惯导导航定位的Kalman滤波算法.通过分析车辆的运动特性,在已有的研究基础上,提出了向心加速度差值误差这一新型观测量,并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵和观测矩阵.200 s时长的实车实验表明,单纯MEMS惯导定位的误差率是75.27％,而所述新方法的定位误差率是3.86％,定位精度有了大幅度提高,取得了良好的效果.

关键词：MEMS惯导、车载导航、定位、Kalman滤波、向心加速度、观测量

所属期刊栏目：22

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2011AA110401

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：719-723