基于滑模的舰艇无人直升机悬停控制

摘要：

考虑到小型无人直升机在飞行过程中存在的不确定对无人直升机飞行控制性能的影响，设计了一种基于滑模的非线性鲁棒控制器。首先分析了悬停平衡条件下小型无人直升机的数学模型，然后通过设计滑模面，并结合标称系统的反馈增益，获得了滑模面的设计参数。在此基础上设计了基于指数趋近律的滑模控制器，并利用Lyapunov理论对整个系统的稳定性进行了分析。最后的仿真结果表明：给出的滑模控制策略能够有效地处理模型参数不确定对无人直升机飞行控制性能的影响，验证了该控制策略的有效性。

关键词：无人机直升机、滑模、悬停、控制

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61203142；河北省自然科学基金F2014202206；天津市自然科学基金13JCQNJC03400

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：640-643