基于单向无迹卡尔曼滤波的飞机姿态算法

摘要：

针对扩展卡尔曼滤波方法在飞机姿态滤波中存在的线性化误差大、需要解繁琐的Jacobian矩阵等问题，将一种新型卡尔曼滤波方法--单向无迹卡尔曼滤波应用于载有低精度、高噪声传感器的低成本飞机姿态滤波系统，并在精度及计算量上与EKF和容积卡尔曼滤波进行了比较。利用实测飞行数据进行实验，结果表明：相对于EKF，SUKF实现容易，且使姿态滤波精度提高到二阶；相对于CKF， SUKF计算简单，比CKF减少约33%的计算量。

关键词：姿态滤波、单向无迹卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、计算量

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金61231017；中央高校基金ZXH2012D001

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：629-633