捷联惯导基于地球系的动基座间接精对准算法

摘要：

为了将惯性凝固思想延伸到行进间精对准中并提升计算效率，提出了基于地球系的间接精对准算法。描述了地球系下的捷联惯导/里程计系统模型和相应的Ψ角误差模型。考虑安装偏差角、杆臂等因素，建立了相应的卡尔曼滤波方程。六组行车轨迹的行进间对准结果表明，相对于地理系精对准算法，地球系间接算法整体对准性能更加优越，系统的稳定性和快速性得到提高，在对准第600 s方位失准角可以稳定在1 mil(1σ)的误差限内。另外，地球系滤波算法具有更好的初始化参数适应性，有利于工程实现。

关键词：行进间对准、地球坐标系、里程计、卡尔曼滤波

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61273333；总装备部惯性技术预研基金51309040501

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：593-596