基于新的圆锥补偿结构的姿态算法

摘要：

提出基于一种新的圆锥补偿结构的捷联惯导姿态算法。与传统的姿态算法不同，新算法中同时引入了角速率和角增量用于圆锥补偿（适用于角速率输入或角速率和角增量同时输入）。基于所提出的圆锥误差补偿结构，引入时间泰勒方法进行圆锥误差补偿优化设计，并定义了两种性能评价模型，以分别用于一般圆锥和机动环境下的姿态算法性能评估。将新的姿态算法与传统角增量输入的姿态算法通过仿真进行了对比分析，结果表明，在相同的采样频率和姿态更新周期以及相同的圆锥和机动环境的条件下，新的五子样姿态算法的性能明显优于传统角增量输入的五子样姿态算法。

关键词：姿态算法、角速率、角增量、圆锥补偿结构、时间泰勒方法

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金51375087；高等学校博士学科点专项科研基金资助课题20110092110039；海洋公益性行业科研专项经费项目子任务201205035-09；江苏省普通高校研究生科研创新计划CXZZ12_0097；东南大学优秀博士学位论文基金YBJJ1349

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：580-586