基于蜂窝网格粒子滤波的行人导航航向估计方法

摘要：

为了提高低成本行人惯性导航系统的实时导航精度，针对行人惯性导航系统航向角发散问题，提出惊种适用于实时行人导航系统的蜂窝网格粒子滤波算法（CSPF，cellular structure particle filter）。该方法将二维平面划分为紧密相连的蜂窝六边形区域，记录行人运动的历史轨迹信息，采用粒子滤波方法对航向误差补偿量进行估计。蜂窝网格粒子滤波算法在行人惯性导航系统的实悚结果表明，愌入了蜂窝网格粒子滤波的行人惯性导航方法与常规方法相比能有效改善实时行人惯性导航精度。在二维行走实悚中，水平位置误差百分比由5.3%改进到1.7%；三维行走实悚中，水平误差百分比由4.2%改进到2.9%。

关键词：行人导航、惯性导航、蜂窝结构、粒子滤波

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61374115，61328301，61104188，61273057，61174197；江苏高校优势学科建设工程项目

在线出版日期：2014-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：576-579