基于仿射修正技术的水下地形ICCP匹配算法

摘要：

ICCP匹配算法是水下组合导航系统中最为重要的匹配算法。针对传统ICCP匹配算法存在仅对水下航行器惯性导航系统指示航迹作旋转和平移的刚性变换的局限性问题，为提高水下航行器地形辅助导航系统中匹配算法的精度，分析了水下航行器惯性导航系统误差特性，建立了误差模型，提出了基于仿射修正技术的水下地形ICCP匹配算法。首先利用ICCP匹配算法对惯性导航系统指示航迹进行刚性变换，再利用最小二乘法求解仿射参数，进而对 ICCP 匹配航迹进行仿射修正。仿真研究表明，基于仿射修正技术的ICCP匹配算法能较好地解决传统ICCP匹配算法刚性变换的局限性，匹配精度优于传统ICCP算法，匹配误差小于数字地图网格间距的50%，同时仿射修正所耗费时间极少，所增加的时间仅为传统ICCP匹配算法匹配时间的千分之一。

关键词：水下航行器、惯性导航、地形匹配、ICCP、仿射变换

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51175082，61203192

在线出版日期：2014-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：362-367