一种新的自适应UKF算法及其在组合导航中的应用

摘要：

为了提高组合导航系统的滤波精度，提出一种带噪声统计估计器的自适应UKF滤波算法。该算法根据协方差匹配原理，利用UKF滤波算法的残差序列与新息序列，在线估计、调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性，提高UKF的自适应能力，克服了标准UKF在系统噪声统计未知或不准确情况下滤波精度下降甚至发散的问题。将提出的算法应用于SINS/BDS组合导航系统进行仿真验证，并与标准UKF和抗差UKF进行比较，结果表明，提出的自适应UKF得到的水平位置误差和天向误差分别在[-6.2 m,+6.4 m]与[-9.8 m,+8.6 m]以内，滤波性能明显优于标准UKF与抗差UKF，提高了组合导航系统的解算精度。

关键词：SINS/BDS组合导航、Kalman滤波、自适应UKF、协方差匹配

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61174193；航天科技创新基金CASC201102

在线出版日期：2014-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：357-361,367