10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.03.011
非协作式无人机跟踪障碍物改进方法
针对非协作式无人机检测与避障系统,采用多传感器进行信息融合的方式进行检测与跟踪,提出了采用正交积分点卡尔曼滤波(QKF)实时跟踪运动目标以提高检测精度和增强有效性。首先,对设计的检测与避障系统进行了简述,由两个子系统构成:由捷联惯性导航系统(SINS)与GPS组成的导航单元及由雷达和光电传感器组成的检测单元。其次,以拐弯模型与Singer模型两个机动运动模型为例测试了QKF算法跟踪检测障碍物的性能,并与无迹卡尔曼滤波(UKF)进行比较。仿真结果表明,相比于UKF算法,QKF算法可以更快速、更准确的检测与跟踪目标。
无人机、检测与避障系统、非协作式、非线性运动、正交积分点卡尔曼滤波
U666.1(船舶工程)
东南大学优博基金YBJJ1242
2014-08-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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333-339