一种陀螺稳定平台自适应模糊-PID复合控制方法

摘要：

机械摩擦、器件工作饱和区等不确定因素会导致陀螺稳定平台系统参数的波动和非线性特性，为解决非线性因素对稳定平台控制系统性能的影响，提出了一种自适应模糊-PID复合控制方法。引入自适应因子δ实现模糊控制和PID控制的复合，误差较大时增强模糊控制的作用以加快系统响应，误差较小时增强PID控制的作用以实现无静差调节。采用自调整量化因子ker(er)、kec(ec)实现基本论域的在线调整，提高了模糊控制器的灵敏度。仿真结果表明，在干扰冲击和短时常值干扰情况下，自适应模糊-PID复合控制与常规模糊控制相比，抗干扰能力显著增强，平台稳定精度提高0.4'左右。

关键词：陀螺稳定平台、模糊控制、PID、自调整量化因子、复合控制

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家重大仪器项目2011YQ2004502

在线出版日期：2014-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：317-321