自适应SDV-UPF算法及其在紧组合中的应用

摘要：

针对粒子滤波存在重要性密度函数难以选取和系统状态协方差阵可能出现的负定性问题,提出一种新的自适应奇异值分解无迹粒子滤波(ASVD-UPF)算法.该算法采用自适应因子修正动力学模型误差,通过奇异值分解抑制系统状态协方差矩阵的负定性,并以改进的UKF算法产生重要性密度函数,以弥补粒子滤波的缺陷,使该算法适用于非线性、非高斯系统模型的滤波计算.将提出的算法应用到所设计的GPS/SINS/PL紧组合导航系统中进行仿真验证,结果表明,提出算法的经、纬度误差、速度误差和姿态误差范围分别控制在(-0.5″,+0.5″)、(-0.8 m/s,+0.8 m/s)和(-1′,+1′)以内,误差估计的精度和收敛速度明显优于UKF和PF算法,能提高组合导航系统的解算精度.

关键词：紧组合导航系统、伪距、奇异值分解、无迹粒子滤波

所属期刊栏目：22

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金基金号61174193;陕西省自然科学基金基金号NBYU0004;航天科技创新基金基金号CASC201102

在线出版日期：2014-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88