基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别方法

摘要：

针对传统车辆变道判别与预测方法的不足,提出一种基于低成本MEMS-INS的车辆变道判别与预测方法.利用车载低成本MEMS-INS和轮速传感器获取的纵向速度、加速度与横摆角速度信息,建立两级卡尔曼滤波器估计道路曲率,在此基础上,将所估计出的道路曲率信息作为观测量,利用交互多模型算法对车辆是否变道进行判别和预测,同时作为附带的效果,能够准确估计出车辆的航向角.实车试验结果表明,车辆变道识别率达到100％,航向角估计误差小于2％,延时小于l s,具有成本低、精度高、延时短,环境适应力强的优点,克服了传统方法的不足,满足车辆碰撞预警系统的需要.

关键词：车辆碰撞预警、车辆变道、交互多模型、低成本MEMS-INS

所属期刊栏目：22

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273236;江苏省自然科学基金资助项目BK2010239;教育部博士点基金资助项目200802861061

在线出版日期：2014-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：67-73