面向无人机高度融合估计的自适应S滤波方法

摘要：

针对无人机采用单一传感器测量飞行高度不准以及易受干扰的问题,提出了基于自适应S滤波高度信息融合方法.首先针对各种测高传感器获取的原始数据中含有噪声问题,设计出一种自适应S滤波器.它先将信号经过广义S变换,然后统计对应时刻各个频率的能量幅值,根据不同频率在时间集合上的幅值能量总和,保留能量和占总能量97％的频率,经过S逆变换,从而有效剔除信号中的噪声.再对滤波后的数据进行集中式卡尔曼滤波,得到无人机的高度信息.仿真实验表明,经过自适应S滤波器去噪后融合的高度均方根误差是小波去噪后融合结果的26.3％,具有较高的精度.

关键词：高度测量、自适应S滤波器、Kalman滤波、融合估计

所属期刊栏目：21

分类号：TP217.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家航空基金20100853010;西安市科技计划项目XY1350C2

在线出版日期：2014-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：604-608