稀疏网格高斯滤波器在SINS初始对准中的应用

摘要：

采用稀疏网格和高斯厄米特数值积分理论配置多维积分点,给出了简化的稀疏网格高斯求积分卡尔曼滤波方法(SGQKF).利用某型SINS静基座实测数据,分别采用2至5阶积分精度水平的SGQKF进行了SINS初始对准半物理仿真实验.当初始方位失准角较小时,SGQKF对准性能优于Kalman;当初始方位失准角较大时,3至5阶积分精度水平的SGQKF和QKF的对准性能相当,均优于2阶积分精度水平的SGQKF和对称采样UKF;与对称采样UKF相比,提高SGQKF积分精度水平可以获得更高的对准精度和更快的收敛速度,使用更为灵活;与同等积分精度的QKF相比,SGQKF运算量小得多,3阶积分精度水平的SGQKF的运算量约为QKF运算量的0.4％.综合考虑对准精度、收敛速度、运算量和适用条件,可采用3阶积分精度水平的SGQKF进行SINS初始对准.SGQKF能实现大、小方位失准角初始对准的无缝衔接,具有理论和工程实用价值.

关键词：稀疏网格、高斯求积分滤波、捷联惯性导航系统、初始对准、大方位失准角

所属期刊栏目：21

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防973 613121010203

在线出版日期：2014-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：591-597