10.3969/j.issn.1005-6734.2013.02.017
非理想光照下基于全景图像的足球机器人目标拟合与提取算法
以“旅行家3号(Voyager-III)”移动机器人为研究对象,探讨全景视觉下目标足球的椭圆拟合与提取算法.通过对现有的随机 Hough 变换方法和非线性最小二乘方法的对比,并探讨两者在不含有噪声影响和有孤立点存在影响下的1/2和1/4椭圆拟合结果,对计算的复杂度和实时性性能作出评价.在非理想光照条件下,利用 Markowitz 投资组合模型进行足球目标的特征提取,可使目标与背景边缘的差异性得到增强,目标边缘清晰,为后续全景视觉下圆形畸变后的椭圆拟合与提取去除噪声.实验表明,该方法适用于足球机器人比赛应用实际,识别结果准确、可靠.
足球机器人、全景图像、随机 Hough 变换、非线性最小二乘、椭圆拟合
U666.1(船舶工程)
2013-05-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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