水下石油管道漏油检测定位的粒子滤波SLAM算法

摘要：

针对海底石油管道漏油位置检测定位这一问题,提出了捷联惯性导航系统与同时构图定位算法相组合的水下导航定位方法.利用声纳传感器采集石油管道的特征位置信息,在同时构图定位算法的作用下构建管道地图并获得高精度定位信息.然后利用粒子滤波算法将上述获得的定位信息与捷联惯性导航系统相结合,以补偿其位置误差积累.仿真实验结果显示所述组合方法的定位精度较高,达到总航程的0.1%.

关键词：水下导航定位、同时定位与构图、地图特征、粒子滤波

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2013-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：204-208