一种小型无人倾转旋翼机全包线飞行的参数估计方法

摘要：

小型无人倾转旋翼机的核心是飞行控制系统与捷联惯性导航系统(SINS).针对小型无人倾转旋翼机的不同飞行模式设计了一套线性、计算效率高的捷联导航算法,为控制系统提供真实可靠的反馈参数.在直升机悬停与小速度飞行模式,利用加速度计与磁强计的输出计算测量姿态角并根据角度与角速率的关系设计低阶线性姿态估计算法,递推解算出 MEMS 陀螺的漂移特性,并实时补偿测量的角速率.在倾转与飞机飞行模式飞行器具有持续加速与高速的飞行特性,利用磁强计解算当前航向并引入 GPS 的速度与位置参数,设计了基于误差的线性 Kalman 滤波器,提高持续加速飞行状态的姿态估计精度.数值仿真表明在全包线飞行过程中设计的捷联导航算法具有良好的测量精度,并利用小型无人倾转旋翼机的飞行试验,验证了算法的估计性能与可靠性.

关键词：小型无人倾转旋翼机、捷联惯性导航算法、Kalman 滤波器、飞行参数估计

分类号：V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2013-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：192-198