基于自适应滤波的水下SINS/相控阵DVL组合导航算法设计

摘要：

针对远程自主水下航行器的远程性和自主性,加之水下环境复杂,其导航和定位的精度很难保证的特点,设计一种基于相控阵DVL的自适应滤波的SINS/DVL组合导航算法.基于相控阵DVL特点,推导了速度观测方程,并对降维滤波器进行了设计和时空误差进行修正.采用50型激光陀螺研制出工程样机,并进行了河试试验和海试试验,试验结果表明采用自适应滤波算法能够进一步提高SINS/DVL自主导航的精度,并且SINS/DVL自主导航精度优于2‰D(D为航程),为远程水下航行器提供一种自主好、精度高、价格适中的导航手段.

关键词：SINS/DVL组合导航、自适应滤波、激光陀螺、相控阵DVL、水下航行器

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：65-70