10.3969/j.issn.1005-6734.2012.06.013
对Sage-Husa算法的改进
在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法.文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量.为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例.在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点.新改进的 Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性.
卡尔曼滤波、Sage-Husa算法、自适应、数据扰动环境
U666.1(船舶工程)
2013-03-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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