车辆运动学约束辅助的惯性导航算法

摘要：

为提高车载捷联惯导系统的自主导航精度,增强载车机动性能,采用了车辆运动学约束条件辅助的组合导航算法.利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统安装偏差角的基础上,推导了卡尔曼滤波算法模型.采用此方案进行了80 km的车载导航试验,水平定位精度为16.6m(CEP),高度定位精度为14.9 m(PE).该方法可以作为里程计失效情况下的备份导航方案,也可以用在零速修正方式中延长停车间隔时间.

关键词：惯性导航、卡尔曼滤波器、安装偏角、速度约束

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：640-643