陀螺零偏二次模型参数的系统级辨识算法

摘要：

以单轴旋转光学捷联惯性导航系统为原型,假设水平陀螺常值漂移的影响得以完全调制,方位陀螺漂移为随时间变化的二次模型,在水平阻尼工作模式下推导了系统位置误差与方位陀螺漂移之间严格的数学关系.分别设置了方位陀螺漂移仅有常值项、一次项、二次项和全系数误差的误差模型,利用递推最小二乘算法成功辨识出设定的二次模型中各个参数值.仿真结果表明,常值项首先被辨识出来,估计时间约为14h,估计误差为6.54e-6(°)/h；一次项系数估计时间约为30h,估计误差为2.73e-8(°)/h二次项系数估计时间约为42h,估计误差为1.51e-9(°)/h；全系数估计需要45 h,估计误差为7.28e-6(°)/h.辨识结果验证了该算法的正确性.实际系统中,可适当增加总的辨识估计时间,以达到更高精度的辨识结果.

关键词：旋转调制、水平阻尼、陀螺漂移误差模型、模型辨识、递推最小二乘

所属期刊栏目：20

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防“十二五”预研项目51309030201

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：478-480,484