四旋翼飞行器建模及位置跟踪控制

摘要：

相对其他无人飞行器平台,四旋翼飞行器有其独特的优势,因而受到广泛的关注.位置跟踪控制对四旋翼飞行器的应用非常重要.在阐述四旋翼飞行器的飞行原理和操控机制的基础上,研究了其动力学模型,并提出了一种简化的数学模型.四旋翼飞行器是欠驱动耦合系统,为了实现系统解耦并得到清晰的控制回路,设计了多回路PID控制方案,其控制目标是位置和偏航角,而姿态角和横滚角由位置误差调节.最后,通过仿真验证了控制方法的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、PID、位置跟踪、建模

所属期刊栏目：20

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：装备预研基金9140A20020610JW03

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：455-458