一种基于“当前”统计模型的DVL/SIMU船位推算方法

摘要：

船位推算是水下航行器自主导航定位的重要手段.当采用对流工作模式的多普勒计程仪进行船位推算时,测速精度受海流影响较大,由此引起的船位推算误差较大.针对此问题,提出一种基于机动目标“当前”统计模型的水下组合导航模式,通过增加加速度观测信息,采用加速度均值、方差自适应Kalman滤波算法实现线运动参数的估计和流速修正并进行了仿真实验验证.仿真结果表明,使用本方法能得到较为准确的流速估计值,相同条件下使用加速度信息辅助船位推算比纯船位推算的定位精度有较大提高,其精度优于1 n mile/h.

关键词：水下导航、当前统计模型、多普勒计程仪、捷联惯性测量单元、船位推算

所属期刊栏目：20

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51175082;总装十二五预研项目51309030105,51309040301

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：450-454