单陀螺多加速度计捷联惯性导航解算方法

摘要：

六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重.为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法.该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散.给出了单陀螺多加速度计捷联惯导姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真.在仿真时间为80 s时,与无陀螺惯导相比,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60％以上.

关键词：角速度解算、无陀螺惯导系统、加速度计、单陀螺多加速度计系统

所属期刊栏目：20

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金61104184;湖北省自然科学基金2011CDB054

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：391-394