UPF+KF在双轴旋转光学SINS非线性初始对准中的应用

摘要：

以双轴旋转式SINS初始对准方法为研究对象,建立了双轴旋转式光学SINS大方位失准角误差模型,设计了双轴旋转式SINS大方位失准角初始对准的UPF初始对准算法；根据实际工程应用需要,结合UPF算法和卡尔曼滤波(KF)算法,设计了UPF+KF组合滤波算法,将其应用到了双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中.仿真及试验结果表明,提出的UPF+KF组合滤波算法有效降低了UPF算法的耗时,在双轴旋转式光学SINS大方位失准角初始对准中,水平姿态角收敛时间约为11min,方位角收敛时间约为20 min,而且对准误差大大缩小,水平姿态角误差小于3.6″,方位误差小于2,证明本文提出的UPF+KF组合滤波算法是有效的、可行的,.

关键词：捷联惯性导航系统、双轴旋转、大方位失准角、误差模型、Unscented粒子滤波、初始对准

所属期刊栏目：20

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防科技重点预研项目51309030201,4010103010102

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：386-390