抗差自适应模型预测滤波及其在组合导航中的应用

摘要：

为了提高捷联惯导(sINs)/天文导航(CNS)/合成孔径雷达(SAR)组合导航系统的定位精度,在吸收模型预测滤波和抗差自适应滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应模型预测滤波算法.该算法首先利用模型预测滤波估计出系统模型误差,并对其进行实时修正,以抑制系统模型误差对导航解算精度的影响；然后利用抗差自适应因子控制观测异常,抑制观测噪声对导航解算精度的影响.将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行仿真验证,并与抗差自适应滤波进行比较,结果表明,提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在[-0.2,+0.2’]、[-0.3 m/s,+0.3 m/s]和[-6 m,+6 m]以内,滤波性能明显优于抗差自适应滤波算法,说明该算法能有效抑制系统模型误差及观测异常对导航解的影响,提高组合导航的解算精度.

关键词：SINS/CNS/SAR组合导航、抗差自适应滤波、模型预测滤波、信息融合

所属期刊栏目：19

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：863计划项目NADH0004;陕西省自然科学基金NBYU0004

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：701-705