MINS/GPS一体化紧组合导航系统

摘要：

采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统.除去外接天线,整个导航系统尺寸为12cm x 12 crx11.6 cm.算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差.采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100Hz的导航数据输出.通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°.

关键词：MINS/GPS、紧组合导航算法、组合导航系统、低成本

所属期刊栏目：19

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国防重点预研项目51309020403

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：214-219