基于平方根中心差分卡尔曼滤波的大方位失准角初始对准

摘要：

基于大方位失准角条件下捷联惯导系统误差模型的非线性特点,采用非线性滤波方法进行初始对准.扩展卡尔曼滤波存在精度低,且需要计算雅可比矩阵等不足,而中心差分卡尔曼滤波在递推过程中具有计算量大,数值不稳定等缺点.针对上述问题采用了一种改进的中心差分滤波算法一一平方根中心差分卡尔曼滤波.仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波对方位失准角的对准精度由24.5′提高到5.83′,并且避免了计算雅可比矩阵带来的不便;与中心差分滤波相比,平方根中心差分卡尔曼滤波在保证滤波精度的同时,降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性.

关键词：大方位失准角、初始对准、平方根中心差分卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：19

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金160040300008

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-184,189