一种改进的高动态捷联惯导解算算法

摘要：

针对高动态环境下较大的不可交换误差难以精确补偿的问题,提出了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代姿态解算算法.首先分析了高动态环境给捷联惯导系统带来的影响,阐述了捷联解算的基本过程;然后对比分析了几种主要的姿态解算算法,针对一般算法难以较好地补偿不可交换误差问题,在旋转矢量多子样二次迭代优化算法的基础上,从提高解算精度和减小计算复杂度两方面进行考虑,研究了一种改进的等效旋转矢量三子样多回路迭代算法;最后,对改进的算法的性能进行了深入的分析.实验结果表明,在低动态条件下改进的算法和毕卡四元数法姿态解算精度相当,在高动态条件下其精度较毕卡四元数提高约3个数量级.

关键词：捷联惯导系统、姿态解算、等效旋转矢量、高动态

所属期刊栏目：19

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家863课题资助项目2009AA7050411;国家自然科学基金60572061

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：163-169