MSINS/GPS全组合系统可观测性分析

摘要：

卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法.首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统(TCS)的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程,给出了有姿态测量信息的全组合系统(CIS).最后证明了CIS满足PWCS定理条件,即可以用离散系统的选择可观测性矩阵(SOM)代替相应的连续系统的总可观测性矩阵(TOM)对系统进行可观测性和可观测度的分析.利用奇异值分解(SVD)理论给出了不同可见卫星数时CIS的可观测性分析结果.与不加入姿态观测信息的MSINS/GPS的TCS比较,计算结果表明CIS比TCS具有更好的可观测性和可观测度.

关键词：紧耦合系统、全组合系统、选星算法、(G)矩阵、载波相位测量、分段线性定常系统、可观测度

所属期刊栏目：19

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：天津市科技重点支撑项目08ZCKFGX04000;国防科工委基础科研项目C1420080224

在线出版日期：2011-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：38-45