基于立体视觉的相对姿态确定算法可观性分析

摘要：

针对基于立体视觉的相对姿态确定算法无法正确估计出陀螺误差这一问题,分析了该算法中各个状态的可观性.首先,根据相对姿态误差方程和立体视觉测量方程建立滤波器模型.其次通过选取不同变量作为误差方程的状态,确定了系统中的不可观子空间.进而对系统的结构分解揭示出,该相对姿态确定算法仅能估计出主从星之间的相对姿态和其陀螺误差的线性组合这一结论.从系统结构分解的分析中还可以看出,当立体视觉系统测得的特征点大于两个以上时,增加特征点个数对提高陀螺误差的可观测性是没有帮助的.最终的仿真结果证明了论述的正确性.

关键词：可观性分析、立体视觉、相对姿态确定、陀螺误差

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：教育部博士点基金20070699004;西北工业大学科技创新基金2008KJ02010

在线出版日期：2011-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：723-728