基于GPS/INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法
在GPS/INS组合导航系统中,针对现有自适应滤波算法对GPS测量噪声估计准确性、可靠性不高的问题,提出了一种基于GPS、INS不同测量特性的自适应卡尔曼滤波算法.该算法基于GPS和INS不同的测量性质,利用惯导系统的短期高精度性,获得对GPS测量噪声统计特性自适应估计.仿真结果表明,该算法能够在GPS测量噪声统计特性未知或发生变化的情况下,适时地跟踪GPS测量噪声,准确估计滤波系统的观测噪声协方差阵R,其滤波精度和鲁棒性明显优于改进的sage-husa自适应算法,特别是在采用低精度INS情况下,能够有效克服改进的sage-husa自适应算法滤波发散的现象.
惯性导航系统、全球定位系统、组合导航系统、自适应卡尔曼滤波
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U666.1 (船舶工程)
航天专项工程基础理论研究项目360940301
2011-04-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
696-701