低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法

摘要：

低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度.针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法.首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程.然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变.利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了该算法的有效性,以及相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高.

关键词：姿态角更新、GPS/INS组合导航、Kalman滤波、GPS测速

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目40774001,41020144004,41004013;卫星导航与定位教育部重点实验室B类开放基金CRC-2009003

在线出版日期：2011-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：675-679