GPS/DR组合导航抗差自适应滤波算法

摘要：

针对GPS/DR车辆组合导航系统的数学模型具有非线性,应用扩展卡尔曼滤波进行线性化会导致滤波结果出现较大误差的问题,引入了抗差自适应滤波算法.利用计算机仿真,分别对抗差自适应Kalman滤波和自适应Kalman滤波算法进行仿真验证,结果表明,抗差自适应滤波不但能自适应地确定观测噪声的协方差矩阵,而且能利用自适应因子调节状态参数噪声的协方差矩阵,可以控制观测异常和动态模型噪声异常对状态参数估值的影响,使状态参数的估值更加合理.自适应Kalman滤波使位置误差控制在30 m,而对抗差自适应Kalman滤波能使位置误差控制在18 m左右,且误差控制更稳定.

关键词：GPS/DR 组合导航、抗差自适应滤波、Kalman 滤波、航位推算

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：航空科学基金20080818004;陕西省自然科学基金项目N9YU0001

在线出版日期：2010-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：307-311