惯性平台稳定回路基于Backstepping的动态滑模控制

摘要：

针对带不匹配不确定非线性干扰的惯性平台稳定回路跟踪控制问题,提出了基于backstepping的动态滑模控制方法.首先,建立了惯性平台稳定回路的等价模型,该模型由一个线性模型加上一个不确定的非线性函数组成.然后,基于backstepping方法设计了带渐近稳定滑模面的动态滑模控制器,解决了模型不匹配的问题,并提高了系统的鲁棒性.进而应用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制器不仅能保证闭环系统的稳定性,而且可以通过选择适当的控制器参数来调整跟踪误差的收敛率.最后,仿真结果表明,基于backstepping的动态滑模控制方法与PID控制方法相比,提高了系统的跟踪精度,增强了鲁棒性.

关键词：惯性平台、动态滑模控制、Backstepping法、Lyapunov稳定性

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2010-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：283-289