基于水平罗经的捷联惯导系统自动零速修正

摘要：

为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准.同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差.最后,采用此方案进行了长达4 h(约160 km)的三组跑车实验,每10 min停车ZVU(1 s),达到的定位精度为44.2 m(CEP),姿态精度优于0.5′.

关键词：惯性导航、水平陀螺罗经、零速修正、里程仪

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国防科技重点预研项目51309060401

在线出版日期：2010-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：52-57