利用ESO和TD进行的激光捷联惯组误差参数外场标定方法

摘要：

对外场条件下激光捷联惯组9个误差参数的标定问题进行了研究,包括加速度计零偏、加速度计标度因数误差以及陀螺零偏.对外场静基座条件下9个误差参数的可观测性进行了分析,并且从理论上推导出在不需要其他外界基准信息的前提下,仅根据导航速度误差和位置误差来完成9个误差参数标定的最少位置数,给出了一种利用扩张状态观测器(ESO)和跟踪微分器(TD)提取导航速度误差的微分信息,从而快速估计惯组9个误差参数的算法.用一组可行的多位置编排进行了惯组的9个误差参数标定的仿真验证,结果表明,该算法简单,精度高,易于在外场实现.

关键词：外场标定、激光捷联惯组、可观测性、扩张状态观测器、跟踪微分器

所属期刊栏目：18

分类号：U666.1 (船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金60821019,60736022;中科院创新基金KJCX3-SYW-S01

在线出版日期：2010-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1-9,15